力士樂(lè)控制模塊CFL01.1-TP R911170832，購(gòu)買進(jìn)口液壓、氣動(dòng)、自動(dòng)化控制工業(yè)配件，認(rèn)準(zhǔn)“上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司”，保證原裝產(chǎn)品，品質(zhì)保障，售后無(wú)憂，批量零售，價(jià)格優(yōu)惠，常用產(chǎn)品現(xiàn)貨供應(yīng)。歡迎新老客戶咨詢采購(gòu)！
力士樂(lè)REXROTH功能模塊RT以太網(wǎng)和PROFIBUS
R911170832 CFL01.1-TP
RT以太網(wǎng)（PROFINET RT、以太網(wǎng)/IP、以太網(wǎng) TCP/IP）
PROFIBUS DP
CML控制器的模塊化擴(kuò)展
防護(hù)等級(jí)IP20
通過(guò)附加的技術(shù)特性擴(kuò)展了控制功能
擴(kuò)展了與其他接口的連接
將標(biāo)準(zhǔn)控制擴(kuò)展到SafeLogic安全控制器
功能模塊具有實(shí)時(shí)以太網(wǎng)和PROFIBUS DP主設(shè)備或PROFIBUS DP從設(shè)備功能。根據(jù)配置，可以在模塊上將不同的以太網(wǎng)協(xié)議與PROFIBUS DP一起執(zhí)行。以太網(wǎng)協(xié)議可以是PROFINET RT、EtherNet/IP或標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP等。
環(huán)境溫度（運(yùn)行時(shí)） +5 ... +55℃
容許的相對(duì)濕度（運(yùn)行時(shí)） 5 % ... 95 %
功率消耗 1.65W
1、伺服控制器通過(guò)自動(dòng)化接口可很方便地進(jìn)行操作模塊和現(xiàn)場(chǎng)總線模塊的轉(zhuǎn)換，同時(shí)使用不同的現(xiàn)場(chǎng)總線模塊實(shí)現(xiàn)不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus)，而通用變頻器的控制方式比較單一。
2、伺服控制器直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器，構(gòu)成速度、位移控制閉環(huán)。而通用變頻器只能組成開環(huán)控制系統(tǒng)。
3伺服控制器的各項(xiàng)控制指標(biāo)(如穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器。
（1）伺服系統(tǒng)：是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出，能夠跟隨輸入量（或給定值）的任意變化而變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。
（2）在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，能夠以一定的準(zhǔn)確度響應(yīng)控制信號(hào)的系統(tǒng)稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。
伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求，對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便。
1.3 伺服系統(tǒng)的組成
伺服系統(tǒng)可分為開環(huán)、半閉環(huán)、閉環(huán)控制系統(tǒng)。
具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)由位置檢測(cè)部分、偏差放大部分、執(zhí)行部分及被控對(duì)象組成。
1.4 伺服系統(tǒng)的性能要求
伺服系統(tǒng)必須具備可控性好，穩(wěn)定性高和適應(yīng)性強(qiáng)等基本性能。說(shuō)明一下，可控性好是指訊號(hào)消失以后，能立即自行停轉(zhuǎn)；穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而均勻下降；適應(yīng)性強(qiáng)是指反應(yīng)快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。
1.5 伺服系統(tǒng)的種類
通常根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)的種類來(lái)分類，有電氣式、油壓式或電氣—油壓式三種。
伺服系統(tǒng)若按功能來(lái)分，則有計(jì)量伺服和功率伺服系統(tǒng)；模擬伺服和功率伺服系統(tǒng)；位置伺服和加速度伺服系統(tǒng)等。
電氣式伺服系統(tǒng)根據(jù)電氣信號(hào)可分為DC直流伺服系統(tǒng)和AC交流伺服系統(tǒng)二大類。AC交流伺服系統(tǒng)又有異步電機(jī)伺服系統(tǒng)和同步電機(jī)伺服系統(tǒng)兩種。
交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過(guò)變頻的PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來(lái)實(shí)現(xiàn)的，也就是說(shuō)交流伺服電機(jī)必然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過(guò)可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過(guò)載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動(dòng)電，由于頻率可調(diào)，所以交流電機(jī)的速度就可調(diào)了（n=60f/p ，n轉(zhuǎn)速，f頻率， p極對(duì)數(shù)）
簡(jiǎn)單的變頻器只能調(diào)節(jié)交流電機(jī)的速度，這時(shí)可以開環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統(tǒng)意義上的V/F控制方式。很多的變頻已經(jīng)通過(guò)數(shù)學(xué)模型的建立，將交流電機(jī)的定子磁場(chǎng)UVW3相轉(zhuǎn)化為可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的兩個(gè)電流的分量，大多數(shù)能進(jìn)行力矩控制的變頻器都是采用這樣方式控制力矩，UVW每相的輸出要加霍爾效應(yīng)的電流檢測(cè)裝置，采樣反饋后構(gòu)成閉環(huán)負(fù)反饋的電流環(huán)的PID調(diào)節(jié)；ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)，具體請(qǐng)查閱有關(guān)資料。這樣可以既控制電機(jī)的速度也可控制電機(jī)的力矩，而且速度的控制精度優(yōu)于v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時(shí)候控制精度和響應(yīng)特性要好很多。
驅(qū)動(dòng)器方面：伺服驅(qū)動(dòng)器在發(fā)展了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)（變頻器沒(méi)有該環(huán)）都進(jìn)行了比一般變頻更精確的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，在功能上也比傳統(tǒng)的伺服強(qiáng)大很多，主要的一點(diǎn)可以進(jìn)行精確的位置控制。通過(guò)上位控制器發(fā)送的脈沖序列來(lái)控制速度和位置（當(dāng)然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過(guò)總線通訊的方式直接將位置和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動(dòng)器里），驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的算法和更快更精確的計(jì)算以及性能更優(yōu)良的電子器件使之更優(yōu)越于變頻器。
力士樂(lè)控制模塊CFL01.1-TP R911170832，德國(guó)REXROTH控制模塊，力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器控制模塊；
力士樂(lè)REXROTH功能模塊Indra Control CFL
⑴、REXROTH力士樂(lè)Sercos III CFL01.1-R3
R911170008 CFL01.1-R3
⑵、力士樂(lè)REXROTH交叉通信（Sercos II）CFL01.1-Q2
R911170009 CFL01.1-Q2
⑶、REXROTH力士樂(lè)RT以太網(wǎng)和PROFIBUS CFL01.1-TP
R911170832 CFL01.1-TP
⑷、REXROTH力士樂(lè)Device Net CFL01.1-V1
⑸、REXROTH力士樂(lè)PROFIBUS CFL01.1-P1
R911170005 CFL01.1-P1
⑹、力士樂(lè)REXROTH快速輸入/輸出CFL01.1-E2
R911170365 CFL01.1-E2
⑺、力士樂(lè)REXROTH可編程限位開關(guān)（PLS）CFL01.1-N1
R911170012 CFL01.1-N1
⑻、力士樂(lè)REXROTH靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器CFL01.1-Y1
R911170007 CFL01.1-Y1
⑼、力士樂(lè)REXROTH安全 CPU CFL01.1-F1
R911170129 CFL01.1-F1
㈡、力士樂(lè)REXROTH嵌入式控制器Indra Control XM
1、力士樂(lè)REXROTH嵌入式控制器Indra Control XM21
R911372463 XM2100.01-01-31-31-001-NN-100N1NN
R911374188 XM2100.01-01-31-31-001-NN-100N2NN
R911345727 XM2100.01-01-31-31-001-NN-100N3NN
R911372897 XM2100.01-01-31-31-001-NN-100NNNN
R911375087 XM2100.01-01-31-31-001-NN-101N1NN
R911374979 XM2100.01-01-31-31-001-NN-101N2NN
R911373799 XM2100.01-01-31-31-001-NN-101N3NN
R911375025 XM2100.01-01-31-31-001-NN-101NNNN
R911377848 XM2100.01-01-31-31-001-NN-102N1NN
R911382416 XM2100.01-01-31-31-001-NN-102N2NN
R911381043 XM2100.01-01-31-31-001-NN-102N3NN
R911374811 XM2100.01-01-31-31-001-NN-102NNNN
R911380757 XM2100.01-01-31-31-001-NN-103N2NN
R911377741 XM2100.01-01-31-31-001-NN-103NNNN
R911375011 XM2100.01-01-31-31-001-NN-104N3NN
R911370766 XM2100.01-01-31-31-001-NN-105N3NN
R911381462 XM2100.01-01-31-31-001-NN-105NNNN
R911345728 XM2100.01-01-31-31-001-NN-108N3NN
R911370489 XM2100.01-01-31-31-301-NN-100N1NN
R911372429 XM2100.01-01-31-31-301-NN-100N2NN
R911345644 XM2100.01-01-31-31-301-NN-100N3NN
R911370639 XM2100.01-01-31-31-301-NN-100NNNN
R911347640 XM2100.01-01-31-31-301-NN-101N1NN
R911376524 XM2100.01-01-31-31-301-NN-101N2NN
R911374784 XM2100.01-01-31-31-301-NN-101N3NN
R911370704 XM2100.01-01-31-31-301-NN-101NNNN
R911377011 XM2100.01-01-31-31-301-NN-102N1NN
R911382450 XM2100.01-01-31-31-301-NN-102N2NN
R911372670 XM2100.01-01-31-31-301-NN-102N3NN
R911373363 XM2100.01-01-31-31-301-NN-102NNNN
R911377225 XM2100.01-01-31-31-301-NN-103N1NN
R911371331 XM2100.01-01-31-31-301-NN-103N2NN
R911376187 XM2100.01-01-31-31-301-NN-103N3NN
R911374809 XM2100.01-01-31-31-301-NN-103NNNN
R911375395 XM2100.01-01-31-31-301-NN-104N3NN
R911380997 XM2100.01-01-31-31-301-NN-105N1NN
R911387880 XM2100.01-01-31-31-301-NN-105N2NN
R911387999 XM2100.01-01-31-31-301-NN-105N3NN
R911373083 XM2100.01-01-31-31-301-NN-105NNNN
R911373699 XM2100.01-01-31-31-301-NN-106N1NN
R911383807 XM2100.01-01-31-31-301-NN-106N3NN
R911373698 XM2100.01-01-31-31-301-NN-106NNNN
R911377846 XM2100.01-01-31-31-301-NN-108N1NN
R911346976 XM2100.01-01-31-31-301-NN-108N3NN
2、力士樂(lè)REXROTH嵌入式控制器Indra Control XM22
R911346785 XM2200.01-01-31-31-001-NN-100N3NN
R911380465 XM2200.01-01-31-31-001-NN-100NNNN
R911386878 XM2200.01-01-31-31-001-NN-101N1NN
R911376418 XM2200.01-01-31-31-001-NN-101N2NN
R911384672 XM2200.01-01-31-31-001-NN-102N3NN
R911377754 XM2200.01-01-31-31-001-NN-102NNNN
R911373304 XM2200.01-01-31-31-001-NN-105NNNN
R911382917 XM2200.01-01-31-31-001-NN-106N1NN
R911345767 XM2200.01-01-31-31-001-NN-108N3NN
R911370492 XM2200.01-01-31-31-301-NN-100N1NN
R911380330 XM2200.01-01-31-31-301-NN-100N2NN
R911346978 XM2200.01-01-31-31-301-NN-100N3NN
R911370085 XM2200.01-01-31-31-301-NN-100NNNN
R911376420 XM2200.01-01-31-31-301-NN-101N1NN
R911378278 XM2200.01-01-31-31-301-NN-101N2NN
R911369227 XM2200.01-01-31-31-301-NN-101N3NN
R911370638 XM2200.01-01-31-31-301-NN-101NNNN
R911379193 XM2200.01-01-31-31-301-NN-102N1NN
R911372669 XM2200.01-01-31-31-301-NN-102N3NN
R911376005 XM2200.01-01-31-31-301-NN-102NNNN
R911383466 XM2200.01-01-31-31-301-NN-103N1NN
R911380988 XM2200.01-01-31-31-301-NN-103N2NN
R911380872 XM2200.01-01-31-31-301-NN-103NNNN
R911373266 XM2200.01-01-31-31-301-NN-104N3NN
R911380658 XM2200.01-01-31-31-301-NN-105N1NN
R911386986 XM2200.01-01-31-31-301-NN-105N3NN
R911378087 XM2200.01-01-31-31-301-NN-105NNNN
R911373701 XM2200.01-01-31-31-301-NN-106N1NN
R911373700 XM2200.01-01-31-31-301-NN-106NNNN
R911346977 XM2200.01-01-31-31-301-NN-108N3NN
3、力士樂(lè)REXROTH擴(kuò)展模塊Indra Control XFE
⑴、REXROTH力士樂(lè)Sercos III XFE01.1-FB-01
⑵、REXROTH力士樂(lè)RT以太網(wǎng) XFE01.1-FB-03/-04
R911173397 XFE01.1-FB-03
R911173937 XFE01.1-FB-04
⑶、REXROTH力士樂(lè)PROFIBUS XFE01.1-FB-10/-11
R911173398 XFE01.1-FB-10
R911173936 XFE01.1-FB-11
⑷、REXROTH力士樂(lè)CAN XFE01.1-FB-20
⑸、力士樂(lè)REXROTH安全 CPU XFE01.1-SY-01
R911173399 XFE01.1-SY-01
八、力士樂(lè)REXROTH輸入/輸出模塊I/O
㈠、力士樂(lè)REXROTH IndraControl S20 (IP20)控制柜的輸入/輸出系統(tǒng)
1、力士樂(lè)REXROTH現(xiàn)場(chǎng)總線耦合器
⑴、REXROTH力士樂(lè)Sercos S20-S3-BK+
R911173318 S20-S3-BK+
⑵、REXROTH力士樂(lè)PROFINET RT S20-PN-BK+
R911173359 S20-PN-BK+
⑶、REXROTH力士樂(lè)PROFIBUS S20-PB-BK
R911173247 S20-PB-BK
⑷、REXROTH力士樂(lè)Ethernet S20-ETH-BK
R911173905 S20-ETH-BK
⑸、REXROTH力士樂(lè)EtherNet/IP S20-EIP-BK
R911173904 S20-EIP-BK
⑹、REXROTH力士樂(lè)EtherCAT S20-EC-BK
R911173906 S20-EC-BK
2、力士樂(lè)REXROTH模擬輸入模塊
⑴、力士樂(lè)REXROTH8 輸入，電壓和電流S20-AI-8
R911172536 S20-AI-8
⑵、力士樂(lè)REXROTH4 輸入，電流S20-AI-4-I
R911173249 S20-AI-4-I
⑶、力士樂(lè)REXROTH4 輸入，電壓S20-AI-4-U
R911173256 S20-AI-4-U
⑷、力士樂(lè)REXROTH兩路輸入和兩路輸出、功率和電壓S20-AIAO-2
R911173743 S20-AIAO-2
3、力士樂(lè)REXROTH模擬輸出模塊
⑴、力士樂(lè)REXROTH8 個(gè)輸出端，電壓和電流S20-AO-8
R911172538 S20-AO-8
⑵、力士樂(lè)REXROTH4 輸出，電壓和電流S20-AO-4
R911173248 S20-AO-4
⑶、力士樂(lè)REXROTH兩路輸入和兩路輸出、功率和電壓S20-AIAO-2
R911173743 S20-AIAO-2
4、力士樂(lè)REXROTH數(shù)字輸入模塊
⑴、力士樂(lè)REXROTH16 路輸入S20-DI-16/1
R911172543 S20-DI-16/1
⑵、力士樂(lè)REXROTH16 路輸入S20-DI-16/1 HS
R911173344 S20-DI-16/1-HS
⑶、力士樂(lè)REXROTH16 路輸入S20-DI-16/4
R911172532 S20-DI-16/4
⑷、力士樂(lè)REXROTH32 輸入S20-DI-32/1
R911172533 S20-DI-32/1
⑸、力士樂(lè)REXROTH64 路輸入S20-DI-64/1
R911173340 S20-DI-64/1
⑹、力士樂(lè)REXROTH8 路輸入/輸出，1 線技術(shù)S20-DIDO-8/1
R911173745 S20-DIDO-8/1
5、力士樂(lè)REXROTH數(shù)字輸出模塊
⑴、力士樂(lè)REXROTH8 路輸出S20-DO-8/2-2A
R911172541 S20-DO-8/2-2A
⑵、力士樂(lè)REXROTH16 路輸出S20-DO-16/1
R911172542 S20-DO-16/1
⑶、力士樂(lè)REXROTH16 路輸出S20-DO-16/3
R911172534 S20-DO-16/3
⑷、力士樂(lè)REXROTH32 路輸出S20-DO-32/1
R911172535 S20-DO-32/1
⑸、力士樂(lè)REXROTH64 路輸出S20-DO-64/1
R911173742 S20-DO-64/1
⑹、力士樂(lè)REXROTH8 路輸入/輸出，1 線技術(shù)S20-DIDO-8/1
R911173745 S20-DIDO-8/1
⑺、力士樂(lè)REXROTH4 路繼電器輸出S20-DOR-4/2-220-AC
R911173749 S20-DOR-4/2-220-AC
伺服驅(qū)動(dòng)器接受控制器的控制指令，然后通過(guò)動(dòng)力線纜驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，而伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)位置，通過(guò)編碼器線纜反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，形成閉環(huán)控制。很顯然，這種模式下，伺服驅(qū)動(dòng)器僅僅上充當(dāng)了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式。
脈沖方式
上位機(jī)通過(guò)發(fā)送脈沖到伺服驅(qū)動(dòng)器，來(lái)實(shí)現(xiàn)控制。在這種方式下，用脈沖頻率來(lái)控制速度，用脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制位置。同樣，伺服驅(qū)動(dòng)器也會(huì)發(fā)送脈沖數(shù)，來(lái)告訴上位機(jī)，伺服電機(jī)的位置和速度。
比如，我們約定伺服電機(jī)10000個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一圈，那么，當(dāng)上位機(jī)發(fā)送10000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，實(shí)現(xiàn)位置控制。如果上位機(jī)在一分鐘內(nèi)發(fā)完這10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)的速度就是1r/min,如果實(shí)在一秒鐘內(nèi)發(fā)完，那么伺服電機(jī)的速度就是1r/s，也就是60r/min。
低端PLC，數(shù)控系統(tǒng)，以及各種單片機(jī)系統(tǒng)一般都是采用這種模式，簡(jiǎn)單易行，成本低廉。很顯然，當(dāng)伺服軸數(shù)增加，這種控制方式的缺點(diǎn)就會(huì)顯現(xiàn)出來(lái)，上位機(jī)硬件成本會(huì)增加，配線會(huì)很復(fù)雜，而且現(xiàn)場(chǎng)EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般是在四軸一下，所以，大部分PLC的脈沖控制軸數(shù)都在兩軸或是三軸，極少部分PLC可以實(shí)現(xiàn)四軸。
通訊方式
通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產(chǎn)生的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢(shì)，他把脈沖數(shù)和脈沖頻率通過(guò)通訊的方式，發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，這種方式不但可以傳遞伺服電機(jī)的位置信息，還能傳遞各種狀態(tài)信息，比如伺服電機(jī)的電流，扭矩以及伺服驅(qū)動(dòng)器的故障代碼等等，很顯然，當(dāng)軸數(shù)多的時(shí)候，這種方式的優(yōu)勢(shì)不言而喻。
由于運(yùn)動(dòng)控制的特殊性，所以不同的廠家都推出自己的運(yùn)動(dòng)控制總線，既有開放的，也有封閉的。
雖然通訊的形式繁多，但他們解決的一般都是實(shí)時(shí)性問(wèn)題，因?yàn)閷?duì)于運(yùn)動(dòng)控制來(lái)說(shuō)，實(shí)時(shí)性是非常重要的。從應(yīng)用開發(fā)的角度來(lái)說(shuō)，脈沖和通訊是沒(méi)有區(qū)別的，只是信號(hào)傳遞的形式發(fā)生了變化。
伺服電機(jī)可以理解為絕對(duì)服從控制信號(hào)指揮的電機(jī)：在控制信號(hào)發(fā)出之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；當(dāng)控制信號(hào)發(fā)出時(shí)，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí)，轉(zhuǎn)子能即時(shí)停轉(zhuǎn)。伺服電機(jī)是自動(dòng)控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機(jī)，其功能是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。
機(jī)器人用伺服電機(jī)要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快；伺服的精度高；另外對(duì)基礎(chǔ)材料有加工要求。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)載。
